INAV_NxtPx4

为基于STM32H743VIH6主控的新飞控板适配INAV固件，需要结合硬件设计与INAV固件的开发框架进行定制化配置。以下是适配的核心步骤及注意事项：

一、开发环境搭建

  1. 获取INAV源码
    从GitHub克隆INAV仓库，切换到支持H7系列的最新分支（如INAV 8.0及以上版本）。 

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    git clone https://github.com/INAVFlight/inav.git

  2. 配置工具链
    安装ARM GCC编译工具链（如gcc-arm-none-eabi），并确保CMake版本兼容。H743需支持STM32H7系列的编译配置。

二、硬件描述文件配置

INAV通过target目录下的硬件描述文件定义飞控板的资源分配，需基于现有类似型号（如MATEKF405或官方支持的H743型号）进行修改：

  1. 创建新目标目录
    在src/main/target下新建目录（如CUSTOM_H743），复制相近型号的配置文件（如target.h、target.c、CMakeLists.txt）。

  2. 主控芯片定义
    在CMakeLists.txt中指定主控型号，例如： 

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    target_stm32h743xx(CUSTOM_H743)

  3. 引脚与外设映射

    • LED与蜂鸣器：定义状态指示灯和蜂鸣器引脚。 
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      #define LED0 PC13
      #define BEEPER PB8
    • SPI/I2C总线：配置传感器接口。例如双IMU（如BMI270、ICM-42688）需指定SPI总线及片选引脚： 
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      #define USE_SPI_DEVICE_1
      #define SPI1_SCK_PIN PA5
      #define BMI270_CS_PIN PC2
    • UART接口：映射串口功能（GPS、接收机、图传等）。例如： 
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      #define USE_UART3
      #define UART3_RX_PIN PC11  // GPS接口

  4. 传感器配置

    • 陀螺仪与加速度计：启用并指定型号及校准方向（如IMU_BMI270_ALIGN CW0_DEG）。
    • 气压计与磁力计：若使用DPS310或IST8310，需启用对应驱动并指定I2C总线。
    • OSD与TF卡：配置AT7456E OSD芯片及SD卡接口（若支持）。

三、固件编译与烧录

  1. 编译命令
    使用CMake生成编译配置，指定目标名称： 

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    make CUSTOM_H743

  2. 烧录固件

    • DFU模式：按住BOOT按钮连接USB，使用地面站（如INAV Configurator）或dfu-util工具烧录。
    • SWD调试：通过ST-Link或J-Link直接烧录（需配置USE_SWD）。

四、地面站调试与验证

  1. 连接与初始化
    使用INAV Configurator连接飞控，检查传感器数据（陀螺仪、加速度计、气压计）是否正常显示。

  2. 功能配置

    • 接收机协议：在CLI中设置serialrx_provider（如SBUS、CRSF）。
    • 电机输出：配置PWM/DShot协议及电机映射顺序。
    • OSD叠加：启用并调整显示内容（如电压、飞行模式）。

  3. 校准与测试

    • 传感器校准：执行加速度计、陀螺仪、磁力计校准。
    • 电机测试：通过地面站逐步测试各电机响应，确保无冲突。

五、常见问题与优化

  1. 驱动缺失
    若电脑无法识别飞控，需安装STM32 VCP驱动（如stm32cubeprog包含的驱动）。

  2. 硬件冲突

    • 电源干扰：确保传感器（如IMU）独立供电以减少噪声。
    • 引脚复用：避免UART与SPI/I2C引脚冲突（参考芯片数据手册）。

  3. 性能优化

    • DMA配置：为高频外设（如陀螺仪SPI）启用DMA以降低CPU负载。
    • 时钟分配：优化STM32H7的时钟树，确保外设时钟与主频匹配。

参考案例

  • MicoAir743飞控：支持INAV 8.0+，其硬件描述文件可直接参考（如UART映射、传感器配置）。
  • 星火计划H743飞控：采用双IMU设计，需在target.h中分别定义两个陀螺仪的SPI总线及校准参数。

通过以上步骤，结合硬件特性调整配置文件，即可完成INAV对STM32H743VIH6飞控板的适配。开发过程中建议参考官方文档及社区案例以解决具体问题。